在探讨鄘国晚期的军事发展之前，我们需要先了解一些背景信息。鄘国位于古代东亚大陆的西部边缘地带，其历史可以追溯到公元前2世纪至公元3世纪之间。在这个时期，鄘国经历了一系列的政治、经济和社会变革，这些变革对它的军事力量和战略思维产生了深远的影响。

鄘国的早期军事力量主要依赖于传统的步兵和骑兵部队，它们是该国国防的主力军。随着时间的推移，鄘国开始逐渐引入新的技术和战术来增强自己的战斗力。例如，在防御方面，他们改进了城墙的设计，建造了更为坚固和复杂的防御塔楼和壕沟系统；而在进攻上，则研发出更具破坏性的投石机和攻城锤等武器。

到了鄘国晚期（大约从公元150年开始），随着与邻近国家交流的增加以及自身技术的不断创新，该国的军事力量发生了显著的变化。首先是在军队组成上，除了原有的步兵和骑兵外，还出现了大量的弓箭手和水师士兵。弓箭手的加入大大提高了远程火力打击能力，而水师的建立则使得鄘国能够在沿海地区拥有更大的影响力。其次是在装备上，铁质武器的普及和使用极大地提升了战士们的作战效率，同时盔甲的质量也得到了改善，为士兵提供了更好的保护。此外，在这一时期，鄘国还广泛采用了马鞍和马镫等新技术，这不仅增强了骑兵的机动性和冲击力，同时也使他们在长途行军中能够更加舒适地骑行。

除了上述硬件上的提升之外，鄘国晚期的军事指挥体系和管理制度也日趋完善。将领们开始采用更科学的方法来进行战争规划，包括地形勘察、情报收集以及对敌方行动的分析预测等。同时，为了提高士兵的战斗素养和纪律性，训练方法也变得更加系统和严格。另外值得一提的是，这一时期的鄘国还积极推行文化教育和道德修养，强调军人应当具备高尚的品德和忠诚的精神，这对于维持一支强大的军队来说至关重要。

综上所述，鄘国晚期的军事发展呈现出多方面的进步和革新。通过技术升级、战术优化以及管理改革等多重手段相结合，鄘国成功地提升了自身的军事实力和国际地位，从而为其国家的繁荣和发展奠定了坚实的基础。